波兰“蟹”式自行榴弹炮是波兰陆军1997年启动的“女王”项目核心成果，旨在替换苏制火炮并实现北约制式化。该炮采用155毫米52倍口径火炮，整合英国AS90炮塔技术与波兰国产底盘及火控系统，配备自动装弹机，最大射程42公里，战斗全重45吨，2008年完成首批交付 。
项目初期因德国PZH2000成本过高而转向与英国BAE系统公司合作，2000年确定采用AS90技术框架。首辆样车于2001年完成测试，2004年通过定型试验后，2006年签订量产合同。研制过程中因炮塔与底盘配重问题导致射击稳定性不足，设计方通过改进悬挂系统与调整后坐距离进行优化 。此外，波兰在2023年仍按协议向乌克兰供应该型火炮，但停止转让其他新采购武器 。
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