1581年是公历纪年，对应中国明朝万历九年。该年全球多地发生重大历史事件，涉及政治、军事、航海等领域。
在亚洲，日本江户时代武将梅津政景、大谷吉治出生，前者以记录藩政的《梅津政景日记》成为重要史料；明朝张居正推行“一条鞭法”赋税改革。缅甸东吁王朝君主莽应龙去世，其生前统一了掸邦、老挝与泰国。俄罗斯哥萨克军队开始西伯利亚扩张，征服西伯利亚汗国。欧洲方面，英国航海家德瑞克完成环球航行获封爵士，荷兰北部七省通过《誓绝法案》脱离西班牙统治，建立联省共和国；芬兰升格为瑞典大公国。芭蕾舞剧《皇后喜剧芭蕾》在法国首演，成为史上首部完整芭蕾剧目。
该年区域性政权更迭频繁，西班牙国王腓力二世兼并葡萄牙王位，日本爆发鸟取城围城战，武田氏在浮岛原战役中败北。宗教领域，英国议会驱逐天主教徒，明令禁止占星预测君主寿命。经济制度上，西欧出现股票融资雏形，中国与欧洲分别通过税制改革和金融创新推动社会变革。
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